Objektų vietos nustatymo metodai. Rangefinder-difference-rangefinder metodas radijo spinduliuotės šaltinių vietos koordinatėms ir jį įgyvendinančiam įrenginiui Nuspalvintas paviršius - N-guolio metodas

05.05.2024

Radiotechniniai išorinių trajektorijų matavimo metodai

Išorinės trajektorijos matavimo įranga, pagrįsta radijo inžinerijos principu, turi didesnį sekimo diapazoną ir yra universalesnė, palyginti su optine įranga. Tai leidžia nustatyti ne tik orlaivio kampines koordinates, bet ir atstumą iki objekto, jo greitį, nuotolio linijos krypties kosinusus ir kt.

Range radijo inžinerinėse sistemose reikia nustatyti delsos laiką t D skleidžiamų arba atspindėtų radijo signalų, kurie yra proporcingi diapazonui, atvykimas

D = ct D ,

Kur Su=3×10 8 m/s - radijo bangų sklidimo greitis.

Priklausomai nuo naudojamo signalo tipo, apibrėžimas t D gali būti atliktas išmatuojant fazę, dažnį arba tiesioginį laiko poslinkį atskaitos signalo atžvilgiu. Buvo rastas didžiausias praktinis pritaikymas pulsas (laikinas) Ir fazių metodai. Kiekviename iš jų diapazono matavimas gali būti atliekamas kaip neprašytas, taip prašymas būdu. Pirmuoju atveju diapazonas D = ct D, antrame - D = 0,5 ct D .

At pulso metodas be užklausos Didelio tikslumo laikmačiai montuojami orlaivyje ir ant žemės x 1 Ir x 2, sinchronizuojamas prieš paleidimą (9.5 pav.). Pagal impulsus u 1 metraštininkas x 1 borto siųstuvas P skleidžia impulsinius signalus su tašku T. Įžeminimo priėmimo įrenginys ir kt priima juos per t D =D/c. Intervalas t D tarp žemės kronikininko impulsų u 2 ir impulsai u 1 imtuvo išvestyje atitinka išmatuotą diapazoną.

At užklausos pulso metodas signalą siunčia antžeminis siųstuvas, priima borto imtuvas ir perduoda atgal.

Ryžiai. 9.5. Diapazono matavimo be impulsų metodu principas.

Šių metodų tikslumas didėja didėjant impulsų dažniui.

Fazinis metodas diapazono matavimas yra tas, kad signalo delsą lemia fazės poslinkis tarp užklausos ir atsako signalo (9.6 pav.).

Ryžiai. 9.6. Fazių diapazono metodas

Žemės siųstuvas skleidžia vibracijas:

u 1 =A 1 sin(w 0 t+j 0) = A 1 sinj 1,

Kur A 1- amplitudė,

w 0- apskrito dažnio,

j 0- pradinis etapas,

j 1 - signalo virpesių fazė.

Borto įranga perduoda signalą u 1, o žemės imtuvas priima signalą

u 2 = A 2 sin = A 2 sinj 2 ,

Kur j A- fazės poslinkis, kurį sukelia signalo perėjimas įrenginyje, nustatytas skaičiavimu arba eksperimentu.

Signalo virpesių fazės keitimas u 2 palyginti u 1 yra nustatomas pagal ryšį:

j D = j 2 -j 1 = w 0 t D = LpD/(T 0 s),

is kur diapazonas?

Kur l 0- bangos ilgis.

Matuojant kampinio judėjimo parametrai Amplitudės ir fazės metodai plačiausiai naudojami orlaivių radijo inžinerijoje.

Amplitudės metodas yra pagrįstas signalo amplitudių palyginimu skirtingose siunčiančios arba priimančios antenos padėtyse. Šiuo atveju galimi du goniometrinių sistemų diegimo variantai: amplitudės krypties ieškikliai ir švyturiai. Pirmuoju atveju perdavimo įrenginys P yra ant orlaivio, ir antžeminio priėmimo įrenginio spinduliuotės modelį ir kt periodiškai užima I arba II poziciją (9.7 pav.).

Ryžiai. 9.7. Kampinių parametrų matavimo amplitudės metodas

Jei kampas a=0, tada signalo lygis abiejose spinduliuotės modelio padėtyse bus toks pat. Jeigu a¹0, tada signalų amplitudės skirsis ir iš jų skirtumo galima apskaičiuoti orlaivio kampinę padėtį.

Tuo atveju, kai informacija apie kampinę padėtį turi būti orlaivyje, naudokite amplitudės švyturys. Tam ant žemės įrengiamas siųstuvas, nuskaitomas antenos spinduliavimo modelis, periodiškai užimant I ir II pozicijas. Lyginant orlaivio imtuvo gaunamų signalų amplitudes, nustatoma orlaivio kampinė padėtis.

Fazinis metodas remiantis atstumų nuo orlaivio iki dviejų atskaitos taškų skirtumo matavimu O 1 Ir O 2(9.8 pav.).

Ryžiai. 9.8. Fazinis kampinių parametrų nustatymo metodas

Šiuo atveju atstumas iki objekto R 1 Ir R 2 lemia fazių skirtumas DJ taškuose esančio šaltinio skleidžiamus harmoninius virpesius O 1 Ir O 2. Krypties kampo kosinusas q apibrėžta:

Kur IN- atstumas tarp taškų O 1 Ir O 2.

Lauko praktikoje naudojamo išorinių trajektorijų matavimų komplekso pavyzdys yra sistema „Track“ (9.10 pav.). Ši įranga, sukurta ir pagaminta SKB matavimo įrangos NTIIM, naudoja koordinačių-goniometro-pagrindinį principą.

Ją sudaro du sekimo televizijos teodolitai 1, valdymo sistema 2, vieninga laiko sinchronizavimo sistema 3, įrašymo ir informacijos apdorojimo sistema 4. Sistema „Track“ leidžia gauti informaciją apie koordinates, greitį, pasipriešinimo koeficientą, taip pat stebėti. objekto elgsena monitoriaus ekrane .

Ryžiai. 9.10. Išorinių trajektorijų matavimo sistema „Trasas“:

1 sekimo televizijos teodolitas; 2 valdymo sistema; 3 vienetų laiko sinchronizavimo sistema; 4-sistemos informacijai įrašyti ir apdoroti

Toliau pateikiamos pagrindinės „Track“ sistemos charakteristikos:

Klaida matuojant kampines koordinates aukščio kampu iki 60 laipsnių:

Statinis - 15 lankų sek

dinamikoje - 30 lankų sek.

Maksimalūs objekto sekimo parametrai

Kampinis greitis - 50 laipsnių / s,

Kampinis pagreitis – 50 laipsnių/sek 2,

Objektų vaizdų kampinių koordinačių įrašymo dažnis – 25-50 kadrų/sek.

Svarbiausia išorinių balistinių tyrimų užduotis – nustatyti erdvinę orlaivio masės centro vietą, kurią vienareikšmiškai lemia trys erdvinės koordinatės. Šiuo atveju navigacija naudoja paviršių ir padėties linijų sąvokas.

Pagal padėties paviršius suprasti orlaivio buvimo vietos taškų geometrinę vietą erdvėje, kuriai būdinga pastovi matuojamo navigacijos parametro reikšmė (pavyzdžiui, pakilimo kampas, azimuto kampas, nuotolis ir kt.). Pagal padėties linija, suprasti dviejų padėties paviršių susikirtimą.

Taško padėtį erdvėje galima nustatyti susikirtus dviem padėties tiesėms, trims padėties paviršiams ir padėties linijai su padėties paviršiumi.

Atsižvelgiant į išmatuotų parametrų tipą, išskiriami šie penki orlaivio vietos nustatymo būdai: goniometras, nuotolio ieškiklis, viso ir skirtumo nuotolio ieškiklis ir kombinuotas.

Goniometro metodas yra pagrįstas tuo pačiu metu matuojant orlaivio matymo kampus iš dviejų skirtingų taškų. Jis gali būti pagrįstas tiek optiniais, tiek radijo inžinerijos principais.

At cineteodolito metodas aplikacijos paviršius ties a=konst yra vertikali plokštuma, o paviršiaus padėtis ties b=konst- apskritas kūgis, kurio viršūnė yra taške O (9.11 pav., a).

Ryžiai. 9.11. Objekto koordinačių nustatymas plėvelės teodolito metodu,

a) paviršiaus ir padėties linija, b) koordinačių nustatymo schema

Jų sankirta nustato padėties liniją, sutampančią su kūgio generatrix. Todėl norint nustatyti orlaivio vietą, būtina nustatyti dviejų padėties linijų susikirtimo taško koordinates IŠ 1 Ir IŠ 2(9.11 pav., b), gautas vienu metu iš dviejų matavimo taškų O 1 Ir O 2.

Pagal nagrinėjamą schemą orlaivio koordinatės nustatomos pagal formules:

Kur IN- atstumas tarp matavimo taškų,

R- Žemės spindulys tam tikrame plote.

Naudojant nuotolio ieškiklio metodas orlaivio koordinatės nustatomos pagal trijų sferinių padėties paviršių, kurių spindulys lygus diapazonui, susikirtimo tašką D. Tačiau šiuo atveju neapibrėžtumas kyla dėl to, kad trys sferos turi du susikirtimo taškus, kurių pašalinimui naudojami papildomi orientavimo metodai.

Skirtumo ir bendro nuotolio ieškiklio metodas yra pagrįstas intervalų nuo orlaivio iki dviejų matavimo taškų skirtumo arba sumos nustatymu. Pirmuoju atveju padėties paviršius yra dviejų lakštų hiperboloidas ir objekto koordinatėms nustatyti būtina turėti dar vieną (vaduojančią) stotį. Antruoju atveju padėties paviršius turi elipsoido formą.

Kombinuotas metodas Paprastai naudojamas radarų sistemose, kur orlaivio padėtis apibrėžiama kaip sferinio padėties paviršiaus susikirtimo taškas, kurio spindulys lygus nuotoliui ( D = konst), kūginė paviršiaus padėtis ( b=konst) ir vertikalią paviršiaus padėtį ( a=konst).

Doplerio metodas orlaivio greičio ir padėties nustatymas grindžiamas siųstuvo skleidžiamo ir priimančiojo įtaiso suvokiamo nešiklio signalo dažnio pasikeitimo poveikiu, priklausomai nuo jų santykinio judėjimo greičio:

F d =¦ pr -¦ 0,

Kur F d- Doplerio dažnis,

¦ pr - gaunamo signalo dažnis,

¦ 0 - perduodamo signalo dažnis.

Galima atlikti Doplerio dažnio matavimus neprašytas arba prašymas metodas. At neprašytas metodas, orlaivio radialinis greitis esant signalo bangos ilgiui l 0, yra apibrėžta:

V r = F d l 0,

adresu prašymas metodas:

V r =F d l 0 /2.

Norėdami nustatyti diapazoną, turite integruoti skrydžio greičio matavimo rezultatus per laiką, kai objektas juda nuo pradžios taško. Skaičiuojant koordinates, naudojamos visuminių nuotolio ieškiklio sistemų priklausomybės.

Orlaivio parametrų nustatymo pagal Doplerio efektą schemos pateiktos 9.12 pav.

Ryžiai. 9.12. Orlaivio koordinačių nustatymo Doplerio metodu schema:

a) be signalinės relės, b) su signaline rele

Atliekant išorinius mažų orlaivių (kulkų, artilerijos ir raketų sviedinių) judėjimo trajektorijos matavimus, naudojamos NTIIM gaminamos Doplerio nuotolio radiolokacinės stotys DS 104, DS 204, DS 304.

Ryžiai. 9.13. Doplerio nuotolio radarų stotys

DS 104, DS 204, DS 304

Jie naudoja užklausos metodą ir leidžia nustatyti greitį bet kurioje trajektorijos dalyje, dabartines koordinates vertikalioje plokštumoje, apskaičiuoti pagreičius, Macho skaičius, pasipriešinimo koeficientą, vidutinius ir medianinius pradinio greičio nuokrypius kadrų grupėje.

Pagrindinės DS 304 stoties techninės charakteristikos yra šios:

Minimalus kalibras - 5 mm,

Greičio diapazonas - 50-2000 m/s,

Diapazonas - 50 000 m,

Greičio matavimo paklaida - 0,1%,

Zondavimo signalo dažnis - 10,5 GHz,

Sukuriamos signalo galios lygis yra 400 mW.

Bendruoju atveju momentinė objekto padėtis erdvėje yra nulemta trijų koordinačių vienoje ar kitoje koordinačių sistemoje. Objekto judėjimui apibūdinti taip pat reikalingos koordinačių išvestinės, kurių skaičius priklauso nuo objekto trajektorijos sudėtingumo. Praktikoje dažniausiai naudojamos ne aukštesnės kaip antros eilės išvestinės, t.y. objekto greitis ir pagreitis. Šiuo atveju jie dažniausiai reiškia objekto svorio centro koordinates ir jų išvestis. Dažnai matuojamos tik koordinatės, o jų išvestinės gaunamos diferencijuojant. Taip pat galima tiesiogiai įvertinti objekto santykinio greičio komponentą, statmeną į anteną patenkančios elektromagnetinės bangos priekyje, matuojant Doplerio dažnio poslinkį. Integravus objekto greitį galima gauti atitinkamą koordinatę, o diferencijuojant – pagreitį.

Esant aktyviam radarui, atsižvelgiant į dvipusį signalo sklidimą (nuo radaro iki taikinio ir atgal), atspindėto signalo dažnis dėl Doplerio efekto skiriasi nuo skleidžiamo dažnio reikšme c, proporcinga santykinio greičio radialinis komponentas, kurį galima apskaičiuoti pagal formulę

jei žinomas skleidžiamo signalo bangos ilgis ir išmatuota Doplerio dažnio poslinkio reikšmė. Reikėtų pažymėti, kad formulė (7.2) yra tiksli tik greičio reikšmėms, daug mažesnėms už radijo bangų sklidimo greitį, kai į reliatyvistinį efektą galima nepaisyti.

Koordinačių nustatymas radiolokaciniu būdu pagrįstas radijo bangų savybe vienalytėje terpėje sklisti tiesia linija ir pastoviu greičiu. Radijo bangų sklidimo greitis priklauso nuo terpės elektromagnetinių savybių ir yra laisvoje erdvėje (vakuume). Jei tai nesukelia didelių klaidų, paprastai imama apytikslė greičio reikšmė. Radijo bangų sklidimo greičio ir tiesumo pastovumas leidžia apskaičiuoti atstumą D nuo radaro iki objekto, matuojant signalo sklidimo nuo radaro iki objekto ir atgal laiką:

Radijo bangų sklidimo tiesumo savybė yra radijo inžinerijos metodų, skirtų matuoti kampines koordinates signalo atvykimo iš objekto kryptimi, pagrindas. Šiuo atveju naudojamos antenos kryptinės savybės.

Radijo inžinerijos metodai taip pat leidžia tiesiogiai nustatyti atstumų skirtumą nuo objekto iki dviejų atstumu nutolusių siųstuvų, matuojant jų radijo signalų priėmimo laiko skirtumą objekte, nustatančiame jo vietą.

Radijo navigacijoje, ieškant objekto buvimo vietos, supažindinama su radijo navigacijos parametro, paviršių ir padėties linijų sąvokomis.

Radijo navigacijos parametras (RPP) yra fizinis dydis, tiesiogiai matuojamas RNS (atstumas, skirtumas arba atstumų suma, kampas).

Padėties paviršius laikomas geometrine erdvės taškų, turinčių tą pačią RNP reikšmę, vieta.

Padėties linija yra dviejų padėties paviršių susikirtimo linija. Objekto vieta nustatoma pagal trijų padėties paviršių arba paviršiaus ir padėties linijos susikirtimą.

Atsižvelgiant į tiesiogiai išmatuojamų koordinačių tipą, yra trys pagrindiniai objekto vietos nustatymo metodai: goniometras, nuotolio ieškiklis ir skirtumo atstumo ieškiklis. Taip pat plačiai naudojamas kombinuotas goniometro-atstumo ieškiklio metodas.

Goniometro metodas. Šis metodas yra seniausias, nes galimybę nustatyti radijo bangų atvykimo kryptį A. S. Popovas nustatė dar 1897 m., atlikdamas radijo ryšio eksperimentus Baltijos jūroje.

Tai naudoja antenos krypties savybes perduodant arba priimant radijo signalą. Yra dvi goniometrinių sistemų konstravimo galimybės: radijo krypties nustatymas ir radijo švyturys. Krypties nustatymo sistemoje imtuvo (krypties ieškiklio) antena yra kryptinė, o siųstuvas (radijo švyturys) turi visakryptę anteną. Kai krypties ieškiklis (DF) ir radijo švyturys (RM) yra vienoje plokštumoje, pavyzdžiui, Žemės paviršiuje, kryptis į švyturį apibūdinama guoliu a (7.1 pav., a). Jei guolis matuojamas nuo geografinio dienovidinio (šiaurės-pietų krypties), tada jis vadinamas tikruoju guoliu arba azimutu. Azimutas dažnai laikomas kampu horizontalioje plokštumoje, matuojant iš bet kurios krypties, kuri laikoma nuliu. Kryptis nustatoma imtuvo vietoje, kuri gali būti tiek Žemėje, tiek objekte. Pirmuoju atveju iš Žemės atliekamas objekto krypties nustatymas ir, jei reikia, išmatuota guolio vertė perduodama į objektą (laive) ryšio kanalu. Kai ant objekto yra krypties ieškiklis, radijo švyturio guolis matuojamas tiesiai ant laivo.

Radijo švyturių sistemoje (7.1 pav., b) naudojamas radijo švyturys su kryptine antena ir daugiakrypčiu imtuvu. Šiuo atveju imtuvo vietoje atbulinis guolis matuojamas kulkos krypties, einančios per tašką, kuriame yra radijo švyturys, atžvilgiu. Dažnai naudojamas švyturys su besisukančiu dugnu. Šiuo metu apatinė ašis sutampa su nuline kryptimi (pavyzdžiui, šiaurė), antroji, nekryptinė, PM antena skleidžia specialų nulinį (šiaurės) signalą, kurį priima sistemos imtuvas ir yra kampo pradžia. skaičiuoti. Fiksuodami švyturio besisukančio dugno ašies sutapimo momentą su kryptimi į imtuvą (pavyzdžiui, esant signalo maksimumui), galite rasti atbulinį guolį, kuris, tolygiai sukant švyturio dugną , yra proporcingas laiko intervalui tarp nulinio signalo gavimo ir signalo guolio momentu.

Šiuo atveju imtuvas yra supaprastintas, o tai svarbu, kai jis yra laive. Goniometro RNS padėties paviršius yra vertikali plokštuma, einanti per guolio liniją.

Naudojant antžeminius RP ir RM, padėties linija bus ortodromas – didžiojo apskritimo lankas, einantis per RP ir RM vietos taškus. Tai padėties paviršiaus susikirtimo su Žemės paviršiumi linija. Tikrasis guolis (IP) yra kampas tarp dienovidinio ir ortodromo. Mažais atstumais, palyginti su Žemės spinduliu, ortodromas yra apytikslis tiesios linijos atkarpa. Norint nustatyti RP vietą (7.1 pav., c), reikia antrojo RM. Naudodami du guolius, galite rasti RP vietą kaip dviejų padėties linijų (dviejų ortodromų žemės paviršiuje) susikirtimo tašką. Jei sistema yra erdvėje, RP vietai nustatyti reikalingas trečiasis radijo švyturys. Kiekviena pora (RP - RM) leidžia rasti tik padėties paviršių, kuris šiuo atveju bus plokštuma. Nustatant imtuvo vietą, daroma prielaida, kad PM koordinatės yra žinomos.

Jūrų ir oro navigacijoje įvedama kurso sąvoka – kampas tarp išilginės laivo ašies (orlaivio išilginės ašies projekcija į Žemės paviršių) ir kampų pradžios kryptis, kuri pasirenkamas kaip geografinis arba magnetinis dienovidinis, taip pat ortodromo linija. Pagal šį pasirinkimą išskiriami tikrieji, magnetiniai ir ortodrominiai kursai. Orlaiviui skrydžio aukštis naudojamas kaip trečioji koordinatė ieškant vietos – absoliuti (matuojama nuo Baltijos jūros lygio), barometrinė (matuojama barometriniu aukščiamačiu lyginant su lygiu, paimtu nuliu) ir tikroji (trumpiausia vertikalė). atstumas iki žemiau esančio paviršiaus, matuojamas radijo aukščiamačiu). Naudojant radijo aukščiamatį, orlaivio vieta nustatoma koordinačių matavimo goniometro ir nuotolio ieškiklio metodų deriniu.

Tolimačio metodas. Šis metodas pagrįstas atstumo D tarp signalo išleidimo ir priėmimo taškų matavimu pagal jo sklidimo tarp šių taškų laiką.

Radijo navigacijoje tolimačiai veikia su aktyviu atsako signalu, kurį skleidžia atsakiklio siųstuvo antena (7.2 pav., a), kai gaunamas užklausos signalas. Jei užklausos ir atsako signalų sklidimo laikas yra vienodas, o atsako signalo susidarymo laikas atsakiklyje yra nereikšmingas, tada užklausiklio (radijo nuotolio ieškiklio) matuojamas diapazonas. Atsispindėjęs signalas taip pat gali būti naudojamas kaip atsakas, o tai daroma, kai radijo aukščiamačiu matuojamas radaro nuotolis arba aukštis virš jūros lygio.

Tolimačio sistemos padėties paviršius yra rutulio, kurio spindulys D. Padėties linijos fiksuotoje plokštumoje arba sferoje (pavyzdžiui, Žemės paviršiuje) bus apskritimai, todėl tolimačių sistemos kartais vadinamos apskritomis. . Šiuo atveju objekto vieta nustatoma kaip dviejų padėties linijų susikirtimo taškas. Kadangi apskritimai susikerta dviejuose taškuose (7.2 pav.,b), atsiranda atskaitos dviprasmiškumas, kad būtų pašalintos papildomos orientavimo priemonės, kurių tikslumas gali būti mažas, bet pakankamas patikimam vienos iš dviejų sankirtos pasirinkimui. taškų. Kadangi signalo delsos laiką galima išmatuoti su nedidelėmis paklaidomis, nuotolio ieškiklis RNS leidžia labai tiksliai rasti koordinates. Radijo nuotolio nustatymo metodai pradėti naudoti vėliau nei goniometriniai metodai. Pirmieji radijo nuotolio ieškiklių pavyzdžiai, pagrįsti faziniais laiko delsos matavimais, buvo sukurti SSRS vadovaujant L. I. Mandelstamui, N. D. Papaleksi ir E. Shchegolev 1935–1937 m. Impulsų diapazono metodas buvo naudojamas impulsiniame radare, sukurtame 1936–1937 m. vadovaujant Yu B. Kobzarevui.

Skirtumų nuotolio ieškiklio metodas. Naudojant imtuvo indikatorių, esantį objekte, nustatomas dviejų etaloninių stočių siųstuvų signalų priėmimo laiko skirtumas: . Stotis A vadinama pagrindine, nes jos signalų pagalba sinchronizuojamas pagalbinės stoties B darbas. Matuojant atstumų skirtumą, proporcingą stočių A ir B signalų laiko poslinkiui, galime rasti tik vietą. paviršius, atitinkantis šį skirtumą ir turintis hiperboloido formą. Jei imtuvo indikatorius ir stotys A ir B yra Žemės paviršiuje, tai matavimas leidžia mums gauti padėties liniją Žemės paviršiuje hiperbolės c pavidalu.

Dviem stotims galite sukurti hiperbolių šeimą su židiniais stočių A ir B vietose. Atstumas tarp stočių vadinamas baze. Tam tikros bazės hiperbolių šeima yra iš anksto atvaizduojama ir suskaitmeninama. Tačiau viena stočių pora leidžia nustatyti tik padėties liniją, kurioje yra objektas. Norint rasti jo vietą, reikalinga antroji stočių pora (7.3 pav.), kurios pagrindas turi būti išdėstytas kampu į pirmosios poros pagrindą. Paprastai pagrindinė stotis A yra įprasta ir sinchronizuoja abiejų pagalbinių stočių ir . Tokios sistemos padėties linijų tinklelį sudaro dvi susikertančių hiperbolių šeimos, kurios leidžia rasti objekte esančio imtuvo indikatoriaus (PI) vietą.

Skirtumų atstumo ieškiklio sistemos tikslumas yra didesnis nei goniometrinis tikslumas ir artėja prie nuotolio ieškiklio tikslumo. Tačiau pagrindinis jo pranašumas yra neribota talpa, nes antžeminės stotys gali aptarnauti neribotą skaičių PI, esančių sistemos diapazone, nes aptiktame objekte nereikia turėti siųstuvo, kaip tolimačio sistemoje. Pažymėtina, kad hiperbolių asimptotai yra tiesės, einančios per kiekvienos sistemos stočių poros pagrindo centrą. Taigi kelis kartus didesniais nei bazės ilgis padėties linijos išsigimsta į tieses dėl to skirtumo nuotolio ieškiklio sistema gali būti naudojama kaip goniometras.

Atsižvelgiant į signalų iš antžeminių stočių tipus ir priimamų PI signalų laiko poslinkio matavimo metodą, išskiriami impulsų, fazių ir impulsų fazių skirtumo diapazono matavimo RNS.

Impulsų skirtumo nuotolio ieškiklio sistemos principą pasiūlė sovietų inžinierius E. M. Rubčinskis 1938 m., tačiau tokios sistemos paplito tik Antrojo pasaulinio karo pabaigoje, kai buvo sukurti metodai tiksliai išmatuoti impulsų laikinę padėtį. Pirmoji fazių skirtumo nuotolio ieškiklio sistema (fazinis zondas) buvo sukurta SSRS 1938 m. Vėliau šis principas pradėtas naudoti Decca, Coordinator ir kt. sistemose.

Kombinuotas goniometro ir nuotolio ieškiklio metodas. Šis metodas leidžia rasti objekto vietą iš vieno taško. Kombinuotas metodas dažniausiai naudojamas radaruose, matuojančiuose nuolydžio diapazoną D, azimutą ir aukščio kampą P (7.4 pav.). Aukščio kampas yra kampas tarp krypties į objektą ir horizontalios plokštumos (Žemės paviršiaus). Azimutas matuojamas šiaurės-pietų kryptimi arba kita kryptimi, kuri laikoma pradine. Perskaičiavę pagrindines koordinates taip pat galite rasti aukštį, horizontalų diapazoną ir jo projekcijas šiaurės-pietų ir vakarų-rytų kryptimis.

Objekto vietos nustatymas iš vieno taško ir naudojant vieną stotį yra didelis kombinuoto metodo privalumas, kuris taip pat plačiai taikomas mažojo nuotolio navigacinėse radijo sistemose.

Nagrinėjami objekto vietos nustatymo taškais su žinomomis koordinatėmis (RNT radijo navigacijos taškais), naudojant paviršius ir padėties linijas, metodai vadinami poziciniais.

Be padėties nustatymo metodų, navigacijoje naudojami negyvos skaičiavimo metodai, integruojant išmatuotą greitį (Doplerio arba oro matuoklį) arba pagreitį (akcelerometrą), taip pat tyrimo ir lyginamieji metodai, pagrįsti televizijos, radaro ir kitų vietovės vaizdų palyginimu su atitinkamais žemėlapiais. .

Jie taip pat naudoja koreliacinius-ekstremalus navigacijos metodus, pagrįstus tam tikrai sričiai būdingo fizinio lauko struktūros nustatymu (pavyzdžiui, reljefu) ir šio lauko parametrų palyginimu su atitinkamais parametrais, saugomais RNS saugojimo įrenginyje. Šių metodų privalumai yra autonomija, maži trukdžiai ir besikaupiančių klaidų nebuvimas nustatant objekto vietą.

Remiantis išmatuotų geometrinių parametrų visuma, EMR šaltinių vietos nustatymo sistema skirstoma į:

· trianguliacija (goniometras, krypties nustatymas);

· skirtumo tolimačiai;

· kampinio skirtumo nuotolio ieškikliai.

Išmatuotų geometrinių dydžių tipas ir skaičius lemia EMR šaltinio vietos nustatymo sistemos erdvinę struktūrą: erdviškai atskirtų EMR šaltinio signalų priėmimo taškų skaičių ir jų vietos geometriją.

Trianguliacijos (goniometro, krypties nustatymo) metodas pagrįstas krypčių (guolių) į EMR šaltinį nustatymu dviejuose erdvės taškuose, naudojant radijo krypties ieškiklius, išdėstytus d pagrindu (18 pav., a).

Ryžiai. 18. Trianguliacijos metodo, skirto EMR šaltinio vietai plokštumoje (a) ir erdvėje (b) nustatyti, paaiškinimas

Jei EMR šaltinis yra horizontalioje arba vertikalioje plokštumoje, tada jo vietai nustatyti pakanka išmatuoti du azimuto kampus μ1 ir μ2 (arba du aukščio kampus). EMR šaltinio vieta nustatoma tiesių O1I ir O2I – dviejų padėties linijų – susikirtimo tašku.

Norėdami nustatyti šaltinio vietą erdvėje, išmatuokite azimuto kampus qa1 ir qa2 dviejuose taškuose O1 ir O2 ir aukščio kampą qm1 viename iš šių taškų arba, atvirkščiai, aukščio kampus qm1 ir qm2 dviejuose priėmimo taškuose ir azimuto kampas qa1 ties vienu iš jų (18 pav., b).

Skaičiuojant atstumą nuo vieno iš priėmimo taškų iki šaltinio galima nustatyti naudojant išmatuotus kampus ir žinomą bazinę vertę d:

iš čia mes prilyginame dvi h išraiškas:

Taigi atstumas iki šaltinio

Trianguliacijos metodą lengva techniškai įgyvendinti. Todėl jis plačiai naudojamas radijo ir RTR sistemose, pasyviosiose radarų įvairovės sistemose skleidžiančių objektų koordinatėms aptikti ir nustatyti.

Reikšmingas trianguliacijos metodo trūkumas yra tas, kad padidėjus EMR šaltinių, esančių krypties ieškiklio aprėpties zonoje, skaičiui, gali atsirasti klaidingų nesamų šaltinių aptikimo (19 pav.). Kaip matyti iš 19 pav., kartu su trijų tikrų šaltinių I1, I2 ir I3 koordinačių nustatymu, aptinkami ir šeši klaidingi šaltiniai LI1, ..., LI6. Klaidingi aptikimai gali būti pašalinti naudojant trianguliacijos metodą, gavus perteklinę informaciją apie krypties nustatymo šaltinius – padidinus nuotolinių radijo krypties ieškiklių skaičių arba identifikuojant gautą informaciją kaip priklausančią konkrečiam šaltiniui. Identifikavimas gali būti atliktas lyginant krypties ieškiklio gaunamus signalus pagal nešlio dažnį, pasikartojimo periodą ir impulso trukmę.

Ryžiai. 19.

Papildoma informacija apie šaltinius taip pat gaunama kryžminės koreliacijos būdu apdorojant signalus, gautus atskirtuose erdvės taškuose.

Pašalinti klaidingus aptikimus taikant trianguliacijos metodą galima ir gavus duomenis apie atstumų nuo spinduliuotės šaltinio iki priėmimo taškų (radijo krypties ieškiklių) skirtumą. Jei guolio linijų susikirtimo taškas yra ne ant hiperbolės, atitinkančios intervalo skirtumą, tai yra klaidinga.

Vietos nustatymo skirtumo diapazono matavimo metodas pagrįstas atstumų nuo EMR šaltinio iki priėmimo taškų, kuriuos erdvėje skiria atstumas d, matavimu, naudojant RES. Šaltinio vieta plokštumoje randama kaip dviejų hiperbolių (dviejų intervalų skirtumai, išmatuoti trijuose priėmimo taškuose), priklausančių skirtingiems pagrindams A1A2, A2A3, susikirtimo taškas (20 pav.). Hiperbolių židinio taškai sutampa su priėmimo taškų vietomis.

Ryžiai. 20.

EMR šaltinių erdvinė padėtis nustatoma pagal tris diapazono skirtumus, išmatuotus nuo trijų iki keturių priėmimo taškų. Šaltinio vieta yra trijų sukimosi hiperboloidų susikirtimo taškas.

Vietos nustatymo goniometro skirtumo ir atstumo ieškiklio metodas apima atstumų nuo EMR šaltinio iki dviejų atskirtų priėmimo taškų skirtumo matavimą, naudojant RES, ir krypties iki šaltinio matavimą viename iš šių taškų.

Norint nustatyti šaltinio koordinates plokštumoje, pakanka išmatuoti azimutą μ ir arterinio slėgio intervalų skirtumą nuo šaltinio iki priėmimo taškų. Šaltinio vieta nustatoma pagal hiperbolės ir tiesės susikirtimo tašką.

Norint nustatyti šaltinio padėtį erdvėje, būtina papildomai išmatuoti EMR šaltinio pakilimo kampą viename iš priėmimo taškų. Šaltinio vieta randama kaip dviejų plokštumų ir hiperboloido paviršiaus susikirtimo taškas.

Klaidos nustatant EMR šaltinio vietą plokštumoje priklauso nuo dviejų geometrinių dydžių matavimo paklaidų:

· du guoliai trikampio sistemose;

· du nuotolio skirtumai skirtumų tolimačių sistemose;

· vienas guolis ir vienas diapazono skirtumas kampinio skirtumo nuotolio ieškiklio sistemose.

Taikant centruotą Gauso klaidų pasiskirstymo nustatant padėties linijas dėsnį, klaidos šakninė kvadratinė vertė nustatant šaltinio vietą yra:

kur yra klaidų dispersijos nustatant padėties linijas; r – atsitiktinių paklaidų kryžminės koreliacijos koeficientas nustatant padėties linijas L1 ir L2; r - padėties linijų susikirtimo kampas.

Nepriklausomoms paklaidoms nustatant padėties linijas r = 0.

Trianguliacijos metodu nustatant šaltinio vietą

Šaknies vidurkio kvadrato padėties klaida

Naudojant vienodus krypties ieškiklius

Didžiausias tikslumas bus tada, kai padėties linijos susikerta stačiu kampu (r = 90°).

Vertinant paklaidas nustatant šaltinio vietą erdvėje, reikia atsižvelgti į trijų geometrinių dydžių matavimo paklaidas. Vietos paklaida šiuo atveju priklauso nuo padėties paviršių santykinės erdvinės orientacijos. Didžiausias padėties nustatymo tikslumas bus tada, kai padėties paviršių normalės susikerta stačiu kampu.

Objekto padėtis erdvėje nustatoma pagal tris koordinates x i, i=1,2,3, vienoje ar kitoje koordinačių sistemoje. Objekto padėtis Žemės paviršiuje nurodoma dviem koordinatėmis. Vietos nustatymo metodai skirstomi į šias grupes:

§ apžvalga ir lyginamoji;

§ mirusiojo skaičiavimo metodai;

§ padėties linijų metodai.

Apklausos ir lyginamieji metodai yra pagrįsti stebimo vietovės žemėlapio palyginimu su sistemos atmintyje saugomu etaloniniu žemėlapiu. Stebėtame žemėlapyje rodoma objekto padėtis. Sujungus atskaitos žemėlapį su stebimu, galima nustatyti jo koordinates.

Naudojamos kortelės gali būti skirtingos fizinės prigimties. Tai gali būti žemės paviršiaus vaizdas optiniame arba radaro diapazone, žvaigždėto dangaus žemėlapis optiniame arba radijo diapazone, radijo šiluminės spinduliuotės iš žemės paviršiaus žemėlapis ir kt.

Žemėlapių atitikimas paprastai atliekamas ieškant jų kryžminės koreliacijos funkcijos. 2D žemėlapiams

kur yra kryžminės koreliacijos funkcija (MCF); – stebimas vaizdas; – atskaitos vaizdas; x, y – taško koordinatės stebimame žemėlapyje; x 0, y 0 – pradžios koordinatės.

Kryžminės koreliacijos funkcijos maksimumas atsiranda, kai x 0 +Dx=x, y 0 +Dy=y. Dх, Dу reikšmės šiuo metu atitinka atskaitos žemėlapio poslinkį, palyginti su tikruoju. Visiškas žemėlapių išlygiavimas fiksuojamas esant didžiausiam VCF, todėl metodas kartais vadinamas koreliaciniu-ekstremaliu.

Navigacijoje naudojamas apklausos-lyginamasis metodas.

Mirties skaičiavimas taip pat naudojamas navigacijoje. Mirusiųjų skaičiavimo metodo esmė yra ta, kad objekte (laive, automobilyje, šarvuotoje transporto priemonėje ir kt.), pradedant nuo taško, kurio koordinatės žinomos x 0, y 0, pagreičiai a x (t), a y ( t) arba greitis. v x (t), v y (t) kiekvienos koordinatės nr. Važiavimo greitis nustatomas integruojant pagreitį.

Pavyzdžiui:

o tada pati koordinatė x(t) = x 0 + Dx(t).

Pagreičio matavimo prietaisai (akcelerometrai) yra pagrįsti antruoju Niutono dėsniu

kur m yra kūno svoris; F – jam taikoma jėga; a – pagreitis, kurį gauna kūnas, veikiant jam jėgą F.

M masės apkrova dedama į spyruoklinę pakabą. Esant įtakai

pagreitis, apkrova juda, o judėjimas, kuris matuojamas, yra proporcingas pagreičiui.

Sistemos, pagrįstos pagreičio matavimu, vadinamos inercinėmis. Yra navigacijos sistemų, kuriose matuojamas ne pagreitis a(t), o pats greitis v(t). Tam naudojamas Doplerio efektas.

Plačiausiai naudojamas metodas radaro ir radijo navigacijoje yra padėties linijos metodas. Padėties linijos metodas remiasi padėties paviršiaus – erdvės paviršiaus, kuriame matuojamas radijo kiekis yra pastovus, samprata.

Atstumas, atstumo skirtumas ir kryptis gali būti išmatuoti tiesiogiai radijo inžinerijos metodais. Panagrinėkime atitinkamus padėties paviršius.

1. Lygių intervalų paviršius, R = const. Akivaizdu, kad tai yra sfera. Rutulio susikirtimas su plokštuma (pavyzdžiui, su Žemės plokštuma) duoda padėties liniją – apskritimą (3.50 pav.). Jo lygtis yra polinėmis koordinatėmis.

2. Lygių guolių paviršius (kryptys), a = konst. Jei guolis matuojamas horizontalioje plokštumoje nuo geografinio dienovidinio (šiaurės-pietų kryptis – Š-P), tai vadinama tikruoju guoliu arba azimutu. Vienodų azimutų plokštumos susikirtimas su žemės paviršiumi duoda tiesę – lygių guolių liniją (3.51 pav.).

3. Vienodų atstumų skirtumų paviršius – paviršius, ant kurio atstumų skirtumas iki dviejų fiksuotų erdvės taškų išlieka pastovus. Erdvėje tai yra hiperboloidas, o žemės paviršiuje – hiperbolė. Fig. 3,52 taškai A ir B yra taškai su žinomomis koordinatėmis, RA – R B = R AB = const – vienodų atstumų skirtumų linijos lygtis:

RAB = cDt AB,

kur Dt AB yra signalo sklidimo laiko skirtumas nuo taško O iki taškų A ir B.

Iš esmės svarbu, kad šiuo metodu būtų matuojami ne atstumai R A ir R B, o matuojamas jų skirtumas R AB.

Radaro ir radijo navigacijoje naudojami šie taikinio vietos nustatymo metodai, pagrįsti išvardytų padėties paviršių naudojimu.

Tolimačio metodas. Iš trijų erdvės taškų nustatomi atstumai iki objekto. Dviejų padėties paviršių (sferų) susikirtimas sukuria padėties liniją. Šios linijos susikirtimas su trečiąja sfera suteikia objekto vietą erdvėje.

Fig. 3.53 paveiksle parodyta metodo interpretacija, taikoma plokštumai. Kaip matyti iš paveikslo, dvi padėties linijos susikerta dviejuose taškuose. Norėdami nustatyti tą, kuris atitinka tikrąją objekto padėtį, turite turėti apytikslę informaciją apie jį arba naudoti trečiąją padėties eilutę. Metodas plačiai taikomas navigacijoje: nuo laivo nustatomi atstumai R A ir R B iki taškų A ir B su žinomomis koordinatėmis, tada apskaičiuojama jo vieta.

Krypties nustatymo (goniometrinis) metodas, dar vadinamas trianguliacija. Panagrinėkime tai plokštumos atžvilgiu. Iš dviejų taškų P 1 ir P 2, kurių padėtis plokštumoje žinoma, nustatomos kryptys į objektą O (3.54 pav.). Tada objekto padėtis šių taškų atžvilgiu nustatoma sprendžiant trikampį P 1 P 2 O:

(3.24)

kur L yra nuotolio ieškiklio bazė.

Diapazonas R 1 ir guolis a 1 yra objekto koordinatės polinėje koordinačių sistemoje, kurio centras yra taške P 1.

Krypties nustatymo metodas naudojamas įvairiais variantais. Viename iš jų taškas O yra spinduliuojantis objektas, kurio koordinates reikėtų nustatyti. Tai atliekama nustatant kryptį naudojant nespinduliuojančius įtaisus, esančius taškuose P 1 ir P 2 su žinomomis koordinatėmis. Norint apskaičiuoti diapazoną R, guolis iš vienos krypties nustatymo taško, tarkime, P 2, perduodamas į kitą, pavyzdžiui, radijo kanalu. Šis vietos nustatymo metodas plačiai paplito elektroninio karo sistemose.

Radijo navigacijos sistemose radijo krypties ieškikliais išmatuotos kampų a 1 ir a 2 reikšmės radijo kanalais perduodamos į objektą O, kur atliekami skaičiavimai.

Kitoje radijo navigacijoje naudojamo metodo versijoje taške O yra radijo navigacijos informacijos vartotojas su radijo imtuvu. Taškuose P 1 ir P 2 su žinomomis koordinatėmis yra siunčiantys radijo navigacijos įrenginiai.

Borto radijo imtuvas gali turėti krypties priėmimą, ty krypties nustatymo galimybę. Tokie prietaisai vadinami radijo kompasais. Nustatydami kryptis į įvairiakrypčius spinduliuotės šaltinius P 1 ir P 2 (vairavimo stotis), jie apskaičiuoja navigacijos objekto vietą. Borto radijo imtuvas gali būti įvairiakryptis. Šiuo atveju taškuose P 1 ir P 2 įrengiami guolių švyturiai - radijo perdavimo įtaisai, kurių signalai priklauso nuo spinduliavimo krypties 0 - 2p azimuto ribose. Guoliai nustatomi pagal gaunamus švyturio signalus.

Tolimatis-krypties nustatymo metodas. Iš vieno erdvės taško matuojamas atstumas iki objekto R ir kryptis (guolis) iki jo (3.55 pav.). Šis metodas dažniausiai naudojamas radare. Diapazonas R nustatomas pagal gaunamo signalo delsą, palyginti su skleidžiamu:

Taikinio kampinė padėtis horizontalioje ir vertikalioje plokštumose: a – azimutas, b – pakilimo kampas (aukštėjimo kampas), nustatomos amplitudės arba fazės metodais.

Skirtumų nuotolio ieškiklio (hiperbolinis) metodas. Panagrinėkime jį plokštumos atžvilgiu (3.56 pav.).

Tegul stebėjimo objektas (taškas O) skleidžia signalus. Išmatuojami šių signalų atvykimo laiko skirtumai Dt AB, Dt BC į erdviškai atskirtus taškus A ir B, B ir C Iš jų apskaičiuojami atstumo skirtumai ir konstruojamos padėties linijos (hiperbolės), kurių susikirtimas lemia objekto padėtis. Norint sinchronizuoti priėmimo taškų A, B ir C veikimą, tarp jų turi būti ryšio linijos. Yra tokie santykiai:

Šiame įgyvendinimo variante metodas naudojamas elektroninio karo sistemose, kai reikia nustatyti priešingos pusės spinduliuotės šaltinio koordinates.

Radijo navigacijoje plačiai naudojamas skirtingo nuotolio vietos nustatymo metodas. Pasirinkus šią parinktį, taške O (žr. 3.56 pav.) yra navigacijos informacijos vartotojas. Taškuose A, B ir C yra žinomų koordinačių perdavimo įrenginiai, skleidžiantys sinchroninius signalus. Signalų struktūroje yra elementų, leidžiančių nustatyti jų priklausomybę konkrečiam skleidėjui. Vartotojas turi radijo imtuvą, kuris leidžia vienu metu priimti signalus iš perdavimo taškų ir išmatuoti jų priėmimo laiko skirtumą Dt AB, Dt BC. Atstumų skirtumas DR AB, DR BC apskaičiuojamas pagal formules taško O vieta nustatoma iš atstumų skirtumo.

Radaro sistemos

Padidėjus aviacijos ir kosminės atakos ginklų koviniams pajėgumams, šalies oro gynybos sprendžiamų užduočių apimtys gerokai išaugo. Visų pirma, tai susiję su visų rūšių žvalgybos vykdymu, svarbiausių valstybės ir karinių objektų oro gynybos užtikrinimu, strateginių krypčių aprėpimu. Suderintus veiksmus oro gynybos srityje galima atlikti tik naudojant įvairiems tikslams ir dislokavimui moderniais radarais aprūpintus radijo techninius junginius, dalinius ir subvienetus. Naikintuvų ir priešlėktuvinių raketų pajėgų kovinių operacijų vykdymas neanalizuojant oro situacijos realiu laiku yra ne tik neefektyvus, bet ir pasmerktas pralaimėti. Šalies saugumo užtikrinimo aviacijos erdvėje problemoms spręsti būtina sukurti vieningą žvalgybos ir įspėjimo apie aviacijos atakas sistemą, kuri užtikrins informacijos gavimo savalaikiškumą, išsamumą ir tvarkingumą.

Išradimas yra susijęs su radijo inžinerijos sritimi, būtent su radijo stebėjimo sistemomis, skirtomis radijo spinduliuotės šaltinių (ERS) koordinatėms nustatyti. Pasiektas techninis rezultatas – techninės įrangos sąnaudų sumažinimas. Siūlomas metodas pagrįstas RES signalų priėmimu antenomis, išmatuojant signalo priėmimo iš RES laiko skirtumą keliuose erdvės taškuose skenuojant radijo imtuvus, paverčiant lygčių sistema, taip pat pagrįstas dviejų identiškų , stacionarūs radijo stebėjimo postai (RP), kurių vienas laikomas pirmaujančiu , jungiantis prie kitos ryšio linijos, kalibruojant signalų atvykimo vėlavimo vertės matuoklį (RP), naudojant etaloninę radijo elektroninę įrangą (RES). ) su žinomais signalo parametrais ir vietos koordinatėmis, tada atliekamas kvazisinchroninis nuskaitymas ir signalo lygių matavimas nustatytais fiksuotais derinimo dažniais esant RP ir RES signalų atvykimo vėlavimo dydžiui. Informacija iš vergo RP perduodama į pagrindinį įrenginį, kuriame apskaičiuojamas lygio santykis ir RES signalų atvykimo delsos skirtumas, atsižvelgiant į skaitiklių kalibravimo rezultatus ir dvi RES padėties lygtis. yra sudaryti, kurių kiekvienas apibūdina apskritimą, kurio spindulys lygus atstumui nuo RP iki RES. Atstumai nustatomi pagal signalo lygių santykį ir signalo priėmimo laiko skirtumą, išmatuotą RP naudojant tik vieną porą antenų, kurių pagrindinės skilties ašies azimutas ir spinduliuotės modelis, kurių kiekvienos pagrindinė skiltis yra skirtingoje vietoje. pusiau plokštumos bazinės linijos atžvilgiu, o IR koordinatės nustatomos skaitiniu būdu sprendžiant sudarytas lygtis, teisingomis laikant tik koordinates, susijusias su pusiau plokštuma, palyginti su bazine linija, kurioje pagrindinė yra antena su aukščiausiu gaunamo signalo lygiu. Metodą įgyvendinančiame įrenginyje yra du identiški RP, iš kurių vienas yra pagrindinis, ir kiekvienoje stotyje yra kryptinės antenos, matavimo skenuojantis radijo imtuvas, signalo atvykimo delsos matuoklis, kompiuteris ir tam tikru būdu sujungtas ryšio įrenginys. 2 n.p. f-ly, 2 lig.

RF patento 2510038 brėžiniai

Išradimas yra susijęs su radijo inžinerijos sritimi, būtent su radijo stebėjimo sistemomis, skirtomis radijo spinduliuotės šaltinių (ERS), kurių informacijos nėra duomenų bazėje (pavyzdžiui, valstybinė radijo dažnių tarnyba ar valstybė), vietos koordinatėms nustatyti. ryšių priežiūros tarnyba). Išradimas gali būti naudojamas ieškant neleistinų ryšio priemonių vietos.

Yra žinomi PRI koordinačių nustatymo metodai, kuriuose naudojami mažiausiai trys pasyvūs krypties ieškikliai, kurių identifikuotų azimutų susikirtimo zonos svorio centras prie bangos atvykimo fronto imamas kaip vietos įvertinimas. . Pagrindiniai tokių krypties ieškiklių veikimo principai yra amplitudė, fazė ir interferometriniai. Plačiai naudojamas metodas yra amplitudės krypties nustatymo metodas, kai naudojama antenos sistema, kurios spinduliuotės modelis yra ryškus pagrindinės skilties maksimumas ir minimalus užpakalinės bei šoninės skiltys. Tokios antenų sistemos apima, pavyzdžiui, log-periodines arba antenas su kardioidine charakteristika ir tt Taikant amplitudės metodą, mechaninis sukimasis naudojamas antenos padėčiai, kurioje išvesties signalas turi didžiausią vertę, pasiekti. Ši kryptis imama kaip kryptis į Iraną. Daugumos krypties ieškiklių trūkumai yra didelis antenų sistemų sudėtingumas, perjungimo įtaisai ir daugiakanalių radijo imtuvų buvimas, taip pat didelės spartos informacijos apdorojimo sistemų poreikis.

Valstybinės radijo dažnių tarnybos federaliniuose rajonuose radijo valdymo postai, sujungti per plataus tinklo centrinį tašką, aprūpinti radijo signalų priėmimo, jų parametrų matavimo ir apdorojimo priemonėmis, leidžia papildyti jų funkcijas užduotimis. nustatyti tų radioaktyviųjų šaltinių, apie kuriuos duomenų bazėje nėra informacijos, vietos koordinates, nenaudojant sudėtingų ir brangių krypties ieškiklių.

Yra žinomas būdas AEI vietos koordinatėms nustatyti N, mažiausiai keturi stacionarūs radijo valdymo postai, esantys ne toje pačioje tiesėje, iš kurių vienas laikomas baziniu, jungiantis su likusieji N-1 stulpeliai ryšio linijomis, kvazisinchroninis nuskaitymas atliekamas visuose postuose nurodytais fiksuotais derinimo dažniais, išmatuotų signalų lygių verčių vidurkis kiekviename nuskaitytame dažnyje, o po to - kiekvieno nuskaityto dažnio baziniame poste. C 4 N deriniai (N ir 4 deriniai), pagrįsti atvirkščiai proporcingu ryšiu tarp atstumo santykio nuo stulpo iki radijo šaltinio ir atitinkamo. Remiantis signalo lygių skirtumais, išreikštais dB, sudaromos trys lygtys, kurių kiekviena iš kurių apibūdinamas vienodų santykių apskritimas, remiantis bet kurių dviejų porų parametrais, iš kurių jie nustato esamą vidutinę radijo spinduliuotės šaltinio vietos platumos ir ilgumos reikšmę. Šio metodo trūkumas yra didelis stacionarių radijo stebėjimo postų skaičius.

Žinomi krypties nustatymo metodai ir prietaisai (4, 5), kuriuos galima panaudoti koordinatėms nustatyti.

(4) metodas pagrįstas signalų priėmimu trimis antenomis, formuojant dvi poras matavimo bazių, išmatuojant RES signalų atvykimo laiko skirtumus ir deterministiniais norimų koordinačių skaičiavimais.

Šio metodo trūkumai yra šie:

1) Daug antenų.

2) Metodas nėra orientuotas į radijo valdymo postų naudojimą.

3) Signalų su antenų poromis atvykimo laiko skirtumo skaičiavimo matavimo pagrindai ženkliai apriboja šių antenų tarpus, jau nekalbant apie metodo įgyvendinimo netikslingumą ir didelį techninį sudėtingumą.

Skirtumų diapazono krypties ieškiklis (5), susidedantis iš dviejų periferinių taškų, centrinio ir vienos laiko sistemos, skirtas atlaisvinti ryšio kanalą tarp taškų. Periferiniai taškai skirti priimti, saugoti, apdoroti signalus ir perduoti signalo fragmentus į CPU, kur apskaičiuojamas signalo atvykimo laiko skirtumas. Vieningoje laiko sistemoje naudojamas metraštininkas, kuris yra dabartinės laiko skalės (laikrodžio) laikytojas, susietas su vieninga laiko skale, skirtas susieti atmintyje įrašytas signalo lygio reikšmes su priėmimo laiko reikšme.

Šis krypties ieškiklis turi šiuos trūkumus:

1) Nepritaikytas radijo valdymo taškams, naudojamiems valstybinės radijo dažnių tarnybos ar valstybinės ryšių priežiūros tarnybos federalinių apygardų filialuose.

2) Daug specializuotų krypties nustatymo (bet ne radijo valdymo) postų.

3) Neprotingas ir neatskleistas (bent jau pagal funkcinę diagramą) CPU vieningos laiko sistemos ir valdymo pulto kronikatorių, sinchronizuotų su unifikuota laiko sistema, naudojimas.

4) Radijo kanalų su dideliu pralaidumu (iki 625 Mbaud) poreikis perduoti net signalų fragmentus iš PP1 ir PP2 į CPU.

5) Norint organizuoti radijo kanalą, reikalingi radijo siųstuvai ir gauti leidimą juos naudoti tam tikromis darbo sąlygomis.

Yra žinomas skirtumo nuotolio ieškiklio metodas radijo spinduliuotės šaltinio ir jį įgyvendinančio įrenginio koordinatėms nustatyti (6).

Metodas, pagrįstas RES signalų priėmimu keturiomis antenomis, kurios sudaro tris nepriklausomas matavimo bazes taškuose A, B, C, D taip, kad iš šių taškų suformuotos figūros tūris būtų didesnis už nulį (V A, B, C,D >0). Signalą vienu metu priima visos antenos, matuojami trys nepriklausomi laiko skirtumai t AC, t BC, t DC signalo priėmimo antenų poromis, sudarančiomis matavimo antenų bazes (AC), (BC) ir (DC). Iš išmatuotų laiko skirtumų atstumo skirtumai nuo RES iki taškų porų (A, C), (B, C), (D, C) apskaičiuojami k-tajam antenų trigubui, esančiam taškuose A, B, C, kai k = 1, B, C, D, kai k = 2, D, C, A, kai k = 3, apskaičiuojami naudojant išmatuotus diapazono skirtumus, kampo k reikšmes, apibūdinančias padėties kampinę padėtį. RES k plokštuma, k=1, 2, 3 atitinkamos matavimo bazės atžvilgiu ir taško F k koordinatės, priklausančios k-tai RES padėties plokštumai, apskaičiuokite norimas RES koordinates kaip koordinates. trijų RES padėties k plokštumų susikirtimo taško, k=1, 2, 3, kurių kiekviena apibūdinama antenų k-ojo trigubo vietos taškų koordinatėmis ir skaičiuojamomis kampų reikšmėmis k ir taško F k koordinates, parodykite RES koordinačių skaičiavimo rezultatus tam tikru formatu.

Šis metodas ir jį įgyvendinantis įrenginys yra artimesni nurodytam, tačiau turi ir nemažai reikšmingų trūkumų:

1) Metodo praktinio įgyvendinimo sudėtingumas dėl nesugebėjimo išmatuoti RES signalo priėmimo laiko skirtumus tik antenomis (blokinėje diagramoje nėra matavimo radijo imtuvų).

2) Poreikis atnešti RES signalus iš EMD antenų, išdėstytų optimaliu 0,6-0,7 R atstumu pagal (2) į vieną tašką, o tai praktiškai nepraktiška.

3) Labai sunku išmatuoti RES signalo priėmimo laiko skirtumą tam tikrais duotais dažniais tiesiai iš antenų (nenaudojant radijo imtuvų, kurių blokinėje schemoje nėra).

4) Norint išmatuoti signalo priėmimo laiko skirtumą tiesiai iš antenų, naudojami dviejų įėjimų matuokliai.

5) Techninio įgyvendinimo sudėtingumas dėl didelio skirtingų kompiuterių skaičiaus.

6) Neapibrėžtis statant padėties paviršių antenų plokštumai statmenos plokštumos pavidalu, nes antenos taškuose A, B, C, D nėra toje pačioje plokštumoje, kaip rodo sąlyga V A, B , C, D > 0 pretenzijose .

Arčiausiai teiginio yra nuotolio ieškiklio-skirtumo-atstumo ieškiklio metodas radijo spinduliuotės šaltinio ir jį įgyvendinančio įrenginio (7) koordinatėms nustatyti, priimtas kaip prototipas.

Metodas pagrįstas signalo priėmimu trimis antenomis, išmatuojant dviejų RES signalo priėmimo antenomis laiko skirtumų vertes, išmatuojant dvi RES signalo galios srauto tankio reikšmes ir vėlesnius. matavimo rezultatų apdorojimas, siekiant apskaičiuoti taško, per kurį eina RES padėties linija, koordinates.

Šis metodas apima šias operacijas:

Trikampio ABC viršūnėse yra trys antenos;

Priimkite signalą visose trijose antenose;

Matuojami du RES signalo priėmimo antenomis laiko t AC ir t BC skirtumai;

Signalo galios srauto tankiai P 1 ir P 2 matuojami 1 ir 2 antenų vietose;

Apskaičiuokite intervalų nuo RES iki antenų porų skirtumų reikšmes naudodamiesi išraiškomis r AC = C t AC, r BC = C t BC, r AB = r AC - r BC, kur C yra sklidimo greitis elektromagnetinės bangos;

Apskaičiuokite koordinates naudodami gautą formulę.

Pagal (7) metodą įgyvendinantis įrenginys apima:

Trys antenos;

Du laiko skirtumo matuokliai;

Du galios srauto tankio matuokliai;

Skaičiavimo vienetas;

Ekrano blokas.

Prototipas turi šiuos trūkumus:

1) Praktinis metodo įgyvendinimo sudėtingumas dėl nesugebėjimo išmatuoti RES signalo priėmimo laiko skirtumus tik antenomis (matavimo radijo imtuvų blokinėje diagramoje nėra).

2) Poreikis sujungti RES signalus iš kelių kilometrų atstumu vienas nuo kito nutolusių antenų į vieną tašką matavimui su dviejų įėjimų skaitikliais – tai yra didelė problema, kurios patento autoriai neišsprendė.

3) Nepritaikyti Rusijos Federacijos radijo dažnių tarnybos federalinių apygardų filialuose esančiai radijo valdymo postų įrangai (du laiko skirtumo matuokliai, du galios srauto tankio matuokliai, skaičiavimo blokas, indikatoriaus blokas) yra nereikalingi. , todėl jo negalima naudoti.

4) Naudojamos priėmimo antenos gali būti tik izotropinės, nes koordinačių skaičiavimo formulėse nėra jų spinduliavimo modelių parametrų.

Šio išradimo tikslas – sukurti radioaktyviųjų šaltinių vietos koordinačių nustatymo pagal du radijo valdymo postus metodą, kuris leistų taikyti šį metodą beveik visuose radijo dažnių tarnybos federalinių rajonų padaliniuose. Rusijos Federacija.

Šis tikslas pasiekiamas naudojant pretenzijose nurodytas, prototipui bendras savybes: radijo spinduliuotės šaltinių vietos koordinačių nustatymo metodą, paremtą antenų spinduliavimo signalų priėmimu, signalo priėmimo lygių ir laiko skirtumo matavimu. iš apšvitos šaltinių keliuose erdvės taškuose skenuojant radijo imtuvus ir paverčiant sistema lygtis, bei skiriamieji bruožai: AEI vietos koordinatėms nustatyti naudojami du vienodi stacionarūs radijo valdymo postai, iš kurių vienas laikomas lyderis, jungiantis prie kito ryšio linija, signalų atvykimo į postus delsos vertės matuoklis kalibruojamas naudojant standartinį RES su žinomais signalo parametrais ir vietos koordinatėmis, tada postuose jie atlieka kvazisinchroninį nuskaitymą ir išmatuoti signalų lygius tam tikrais fiksuotais derinimo dažniais ir PR signalų atvykimo vėlavimo dydį, o tada perkelti juos į bazinį postą, kur jie apskaičiuoja lygio santykį ir RES signalų atvykimo vėlavimo skirtumą, atsižvelgdami į skaitiklių kalibravimo rezultatus, taip pat sudaryti dvi RES padėties lygtis, kurių kiekviena apibūdina apskritimą, kurio spindulys lygus atstumui nuo stulpo iki RES, ir šie atstumai nustatomi pagal signalo santykį. lygiai ir signalo priėmimo trukmės skirtumas, matuojamas stulpuose, naudojant tik vieną antenų porą su žinomu pagrindinės skilties ašies azimutu ir diagramos kryptingumu, o RES koordinatės nustatomos skaitiniu būdu sprendžiant sudarytas lygtis. Išradimo būdas iliustruotas brėžiniais, kuriuose parodyta:

Fig.1 - dviejų radijo stebėjimo postų išdėstymas ir RES padėtis, E - tikroji padėtis, Veiksminga - fiktyvus; a, b - dugno pagrindinės skilties ašies padėties kampai; AB - bazinė linija; AE, BE - azimutų a ir b linijos iki tikrosios IRE padėties; AEf, BEf - azimutų af ir bf linijos iki fiktyvaus IRE;

2 paveiksle pateikta siūlomo metodo įgyvendinimo blokinė schema,

Siūlomas metodas apima šias operacijas:

1) Sukalibruokite signalo atvykimo delsos matuoklį (SAR) stulpuose, naudodami atskaitos RES masyvą su žinomais signalo parametrais ir vietos koordinatėmis. Kiekvienas etaloninis RES turi būti abiejų stulpų EMD zonoje. Jų skaičius ir pasiskirstymas EMD zonoje turi būti pakankamas, kad būtų užtikrintas nurodytas kalibravimo tikslumas tiek atstumu, tiek azimutu nuo stulpų.

2) Kiekviename stulpelyje signalo lygiai matuojami naudojant radijo imtuvą, o RES signalų atvykimo vėlavimas naudojant atitinkamą matuoklį, naudojant žinomo spinduliavimo modelio stulpines antenas, derinant imtuvą prie nustatytų fiksuotų dažnių. RES signalų atvykimo vėlavimo verčių matavimo procedūra atliekama panašiai kaip 1 veiksme. Rezultatai įvedami į jūsų kompiuterio duomenų banką.

3) Siųsti informaciją iš pavaldaus kompiuterio į pagrindinį kompiuterį ryšio įrenginio ryšio kanalu.

4) Apskaičiuokite signalų atvykimo į stulpų antenas vėlavimo verčių skirtumą tiek iš etaloninio RES, tiek iš RES, atsižvelgdami į rezultatus pagal 1 punktą, taip pat apskaičiuokite lygių santykį. signalų iš RES, išmatuotų postų radijo imtuvais.

5) Sudarykite dviejų lygčių sistemą, nustatančią IRE padėtį, ir išspręskite ją skaitiniu būdu, naudodami 4 punkto duomenis.

Tada padėties lygtys bus apskritimo formos

čia: r a, r b – atstumai nuo stulpų iki norimos RES, o 8 – jų skirtumas (1 pav.).

Spindulio santykio kvadratus rašome pagal išmatuotus signalo lygius kaip

Atstumų kvadratų santykis, nustatomas pagal signalo lygių skirtumą, išmatuotą radijo stebėjimo postuose A ir B ir išreikštas dB, leidžia apibūdinti PXR padėties liniją, pašalinant šios padėties linijos priklausomybę nuo norimo radijo spinduliuotės šaltinio galia. Šiuo atveju iš (3), remiantis apskaičiuotu atstumų skirtumu, atstumų kvadratai nustatomi tokia forma:

Ir .

Kadangi apskritimai susikerta dviejuose taškuose, simetriškuose bazinės linijos atžvilgiu (žr. 1 pav.), IRI koordinatėse atsiranda dviprasmybės. Norint pašalinti susidariusią dviprasmybę, pakartotiniai matavimai gali būti atliekami naudojant kryptinę (su žinomu pluošto modeliu), pavyzdžiui, log-periodines arba kardioidines sukamąsias antenas. Tačiau ši parinktis yra susijusi su didelėmis laiko sąnaudomis ir tokio sprendimo automatizavimo sudėtingumu. Išradimo būdu RES koordinačių nustatymas kartu pašalinant dviprasmybes atliekamas matuojant signalo lygius tiesiai į kryptines antenas. Tokiu atveju kryptinės antenos nesisuka didžiausio skleidžiamo signalo kryptimi, tačiau turi būti žinoma jos pagrindinės skilties ašies padėtis abiejuose stulpuose, o skiltys orientuotos maždaug priešingomis kryptimis pagrindo atžvilgiu. Tokia antenų pagrindinių skilčių ašių padėtis parodyta 1 pav. EML priklausomybė nuo antenos išvesties E() yra susijusi su lauko stiprumu šalia jo, o kampas, lemiantis apatinio pluošto pagrindinės skilties ašies padėtį PXR azimuto atžvilgiu, gali būti pavaizduotas kaip E() = Em (), kur Em yra didžiausias EML, atitinkantis pagrindinės ašies skilties kryptį į šaltinį, () – funkcija, kuri nustato antenos diagramą. Dabar kryptinių antenų n (a, b) signalo lygių santykis gali būti pavaizduotas lygių, gautų iš daugiakrypčių antenų n ab as, santykiu, kur

Ir - DNR ryšių funkcija.

Taigi n ab =n( a , b)/ ( a , b) ir (1) sistemos spindulių (4) kvadratai bus pateikti tokia forma:

Norint išspręsti (1) ir (2) lygčių sistemą, atsižvelgiant į (5) ir (6), reikia nustatyti kampus a, b ir žinoti (). Iš 1 pav. jie apibrėžiami kaip a = a - a, b = b - b, ,

kur: af = af - a, bf = bf - b, a< /2, то ИРИ находится во второй полуплоскости (ниже линии базы). При априорно снятой неопределенности расположения ИРИ относительно линии базы (например, при выполнении операции поиска ИРИ силовыми структурами) применяют ненаправленную (например, штыревую или биконическую антенны) и вычисление координат ведут по формулам (1), (2) с учетом (3) и (4).

Išradimo prietaiso, kuris įgyvendina išradimo metodą, sudėtį sudaro du identiški radijo valdymo postai - RKP A ir RKP B, kuriuose yra:

1. Antenos 1, 6;

2. Radijo imtuvai (RP) 2, 7;

3. Signalo vėlavimo verčių matuokliai (IVZ) 3, 8;

4. Kompiuteriai 4, 9;

5. Ryšio įrenginiai 5, 10.

Vienas iš postų (pavyzdžiui, tebūnie tai RKP A postas) yra lyderis. Antenų 1, 6 išėjimai prijungti prie skenuojančių radijo imtuvų 2, 7 įvadų, valdymo kompiuteriai 4, 9 dvikrypčiais jungtimis su ryšio įrenginiu 5, 10, skirtu informacijai perduoti, skenuojančiais imtuvais 2, 7 ir metrų vėlavimo, kai gaunami signalai 3, 8, kurių kiekvienas įėjimas yra prijungtas prie atitinkamo nuskaitymo imtuvo išvesties. Imtuvų išmatuoti RES signalai dvikrypčiu ryšiu siunčiami į kompiuterį atitinkamame poste. 3, 8 blokuose išmatuojama signalų atvykimo vėlavimo reikšmė iš atskaitos RES, kad būtų sukurta kalibravimo byla, naudojama skaičiuojant koordinates, ir iš RES signalai, o išmatuotos vertės kompiuterio prašymu perduodamos į jo duomenų bazę. . Valdant pagrindiniam pašto kompiuteriui, visa informacija iš pagalbinio posto ryšio įrenginio 5, 10 ryšio kanalu perduodama į pagrindinį pašto kompiuterį. Ten koordinatės apskaičiuojamos naudojant RES padėties lygtis, atsižvelgiant į antenų spinduliavimo modelius ir kalibravimo failus. Koordinačių skaičiavimai atliekami naudojant skaitinį nuoseklių aproksimacijų metodą. Taigi, siūlomas metodas leidžia nustatyti RES koordinates, priešingai nei prototipas:

1) tik du stacionarūs radijo stebėjimo postai;

2) RES signalą priima tik dvi antenos;

3) naudojamos kryptinės antenos su ryškiais spinduliavimo modelio maksimumais, o ne su apskrito spinduliavimo modeliu;

4) signalų, patenkančių į stulpų antenas, vėlavimo verčių matavimas atliekamas antenų vietoje vieno įvesties matuokliu, naudojant ne tiesiogiai iš antenos išėjimų gaunamus signalus, o naudojant sustiprintus ir filtruotus signalus iš radijo imtuvų išėjimai;

5) išmatuotų signalo atvykimo vėlavimo verčių skirtumo apskaičiavimas atliekamas ne dviejų įėjimų matuokliu, prijungtu prie tarpinių antenų išvesties, o viename priekinio posto kompiuteryje, naudojant matavimo būdu gautas kalibravimo bylas;

6) pagrindinė kiekvienos antenos skiltis yra skirtingose pusės plokštumose, palyginti su bazine linija. teisingomis tik koordinates, susijusias su pusiau plokštuma, palyginti su bazine linija, kurioje yra pagrindinė antenos skiltis su aukščiausiu gaunamo signalo lygiu.

7) vietos koordinačių skaičiavimas atliekamas skaitiniu metodu;

8) kai a priori pašalinama RES padėties neapibrėžtis bazinės linijos atžvilgiu, naudojama įvairiakryptė antena (pavyzdžiui, rykštė arba dvikūginė antena), o koordinatės apskaičiuojamos pagal (1), (2) formules. atsižvelgiant į (3) ir (4). Tai supaprastina įrenginio įgyvendinimą siūlomu metodu

Tokios savybės nebuvo nustatytos nei analoguose, nei prototipe ir rodo, kad siūlomame išradime yra naujumo požymių ir atitinkamo išradingumo lygio.

Literatūra.

1. Kornejevas I.V., Lenzmanas V.L. ir kt. Radijo dažnių ir radijo elektronikos naudojimo civiliniam naudojimui teorija ir praktika.

Medžiagos, skirtos federalinių apygardų radijo dažnių centrų specialistų kvalifikacijos kėlimo kursams, rinkinys. 2 knyga. – Sankt Peterburgas: SPbSUT. 2003 m.

2. Lipatnikovas V.A., Solomatinas A.I., Terentjevas A.V. Radijo krypties nustatymas. Teorija ir praktika. Sankt Peterburgas VAS, 2006 - 356 p.

3. Radijo spinduliuotės šaltinių vietos koordinačių nustatymo metodas. Prašymo Nr.2009138071, publ. 2011-04-20 B.I. Nr. 11. Autoriai: Loginov Yu.I., Ekimov O.B., Rudakov R.N.

4. Radijo spinduliuotės šaltinio krypties nustatymo metodas. RF patentas Nr. 2325666 C2. Autoriai: Saibel A.G., Sidorov P.A.

5. Skirtumų diapazono krypties ieškiklis. RF patentas Nr. 2382378, C1. Autoriai: Ivasenko A.V., Saibel A.G., Khokhlov P.Yu.

6. Skirtumų nuotolio ieškiklio metodas radijo spinduliuotės šaltinio ir jį įgyvendinančio įrenginio koordinatėms nustatyti. RF patentas Nr. 2309420. Autoriai: Saibel A.G., Grishin P.S.

7. Rangefinder-difference-rangefinder metodas radijo spinduliuotės šaltinio ir jį įgyvendinančio įrenginio koordinatėms nustatyti. RF patentas Nr. 2363010, C2, publ. 2007-10-27 Autoriai: Saibel A.G., Weigel K.I.

REIKALAVIMAS

1. Radijo spinduliuotės šaltinių (RS) vietos koordinačių nustatymo metodas, pagrįstas signalo iš RS į atskirtas antenas lygių ir laiko skirtumo matavimu skenuojant radijo imtuvus ir paverčiant radijo imtuvų sistema. lygtys, b e s i s k i r i a n t i s tuo, kad naudojami du stacionarūs radijo stebėjimo postai, vienas iš kurių imamas lyderiu, jungiantis su kita ryšio linija, standartinėmis radioelektroninėmis priemonėmis kalibruoja signalų atvykimo į postus delsos vertės matuoklį. su žinomais signalo parametrais ir vietos koordinatėmis, stulpuose jie atlieka kvazisinchroninį skenavimą, kad nustatytų apšvitintą spinduliuotę, o tada išmatuoja signalo lygius nustatytais fiksuotais derinimo dažniais ir RES signalų atvykimo vėlavimo vertes, juos perduoda į priekinį postą, kur lygio santykis ir RES signalų atvykimo vėlavimo skirtumas apskaičiuojamas naudojant skaitiklių kalibravimo rezultatus, taip pat sudaromos dvi lygtys, kurių kiekviena apibūdina apskritimą su spinduliu lygus atstumui nuo stulpo iki RES, o šie atstumai nustatomi pagal signalo lygių santykį ir signalo atvykimo vėlavimo verčių skirtumą, išmatuotą stulpuose, naudojant tik vieną antenų porą su žinomu pagrindinių skilties ašių azimutu ir spinduliuote. modeliai, kurių kiekvienos pagrindinė skiltis yra skirtingose pusės plokštumose, palyginti su bazine linija, o IR koordinatės nustatomos naudojant skaitinį metodą sudarytoms lygtims spręsti, teisingomis laikantis tik su puse susijusias koordinates. - plokštuma, palyginti su bazine linija, kurioje yra pagrindinė antenos skiltis su aukščiausiu gaunamo signalo lygiu.

2. Radijo spinduliuotės šaltinių vietos koordinačių nustatymo prietaisas, turintis stulpus, sujungtus dvikrypčio ryšio linijomis, įskaitant priėmimo antenas, skenuojančius radijo imtuvus, valdomus kompiuteriu, b e s i s k i r i a n t i s tuo, kad jame yra du identiški radijo valdymo postai, iš kurių vienas yra pagrindinis, o kiekviename poste metras signalo atvykimo delsos dydis, o antenų išėjimai prijungti prie skenuojančių radijo imtuvų įėjimų, valdymo kompiuteris dvikrypčiais jungtimis prijungtas prie ryšio įrenginio, skenuojantis. imtuvas ir signalo atvykimo delsos vertės matuoklis, kurio įėjimas prijungtas prie skenuojančio imtuvo išėjimo.